ABB机器人更换电机过程及注意事项

来源:网络  作者:六叉零   2020-04-19 阅读:140

ABB机器人更换电机过程及注意事项

  

ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,过程如下:

1.               在更换电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换――校正――再更换――再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。

2.               在更换电机前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 Various—1符值指令 =

-在select datatype中选1num-选reg4+ok-在<exp>中回车-功能键Func-选ReadMotor()-选IRB-选几轴-OK+OK-运行这一行。

PROC TIP()

      MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs,

v1000,z50,tWeldGun;

设绝对零点指令方法:PROG窗口-Instr键-IPL25 Motion Adv9 moreMoveAbsJ 产生指令,将光标移至*Edit8 Value-将rax_1-6的值改为0OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。

      MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;

      MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

      MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

      MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

      reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);

      reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);

    ENDPROC

3.               更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;如换二、三轴,将机器人移动到死点;更换完后,做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行function reg4,View-Datatype-num 中寻找reg4的值,记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行function reg5,到View-Datatype-num 中寻找reg5的值,记下这时的值,reg4reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值),补偿方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Type1(或2-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值,选Cal offset validYes,补偿后重新update各个修改轴,热启动系统生效。

4.               使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用,备份新的程序。

 

注意事项:

1.       每更换一台电机在紧固螺丝前,要进行齿轮间隙调整,方法:先将电机使劲手动推向齿轮方向,用2N/m的力量预紧四个螺丝,橡皮榔头敲击保证齿轮间隙,外接24V电源使用调间隙工具测试间隙(机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线,外轴电机接L-24V,M-0V,确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。

 

 

更换马达步骤

 

1,  在拆下旧电机前,用Mov指令先示教一个点。

2,  更换新电机。

3,  做新电机的fine calibration

4,  再执行先前的Mov指令

5,  ReadMotor读下该电机数值a

6,  再移动机器人到先前的实际点位,再用ReadMotor读下该电机数值b

7,  把第二次的数值减去第一次的数值b-a=c

8,  ccalibration offset值相加,即可

 


标签: ABB
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