ULN2003是一个非门电路，包含7个单元，各二极管的正极分别接各达林顿管的集电极。用于感性负载时，该脚接负载电源正极，起续流作用（在感性负载中，电路断开后会产生很大的反电动势，为防止损坏达林顿管，接反相的二极管来构成通路，使之转换为电流）。
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
ULN2003如何驱动5V步进电机
第一步进电机需要的驱动电流很大，因此直接使用单片机往往管脚电流不够，加上一般3.3V的单片机也无法驱动5V的步进电机，因此需要电路转换。用的ULN2003芯片驱动步进电机。ULN2003就是起到了电流放大作用，也使得驱动电压变成了5V。除了用ULN2003也可以自己用三极管搭建电路，原理与ULN2003内部结构类似。
也就是步进电机要运转时，如何给脉冲，让电机连续运动。ps：如果给错脉冲可能左转几下又转回来。下图就是小编电机的相序。
下面是正转翻转的编码根据技术要求。如图用的单双八拍。
unsignedcharF_RotaTIon［8］={0x08，0x0c，0x04，0x06，0x02，0x03，0x01，0x09};//FAN
unsignedcharB_RotaTIon［8］={0x09，0x01，0x03，0x02，0x06，0x04，0x0c，0x08};//ZHENG
此函数两个参数，第一个参数是圈数。第二个参数是方向也就是选择正转和翻转
voidmotorNCircle（intn，boolposiTIon）
{
inti=0;
intj=0;
intk=0;
for（j=0;j《n;j++）
{
for（i=0;i《64*8;i++）
{
for（k=0;k《8;k++）
{
if（TRUE==posiTIon）
SetMotor（F_Rotation［k］）;
else
SetMotor（B_Rotation［k］）;
Delay（20000）;
}
}
}
}
下面就是SetMotor函数，根据传的数据不同，控制的4个IOpin输出不同。
voidSetMotor（unsignedcharInputData）
{
if（InputData&0x08）
{
GPIO_ResetBits（GPIOC，GPIO_Pin_6）;
}
else
{
GPIO_SetBits（GPIOC，GPIO_Pin_6）;
}
if（InputData&0x04）
{
GPIO_ResetBits（GPIOC，GPIO_Pin_7）;
}
else
{
GPIO_SetBits（GPIOC，GPIO_Pin_7）;
}
if（InputData&0x02）
{
GPIO_ResetBits（GPIOC，GPIO_Pin_8）;
}
else
{
GPIO_SetBits（GPIOC，GPIO_Pin_8）;
}
if（InputData&0x01）
{
GPIO_ResetBits（GPIOC，GPIO_Pin_9）;
}
else
{
GPIO_SetBits（GPIOC，GPIO_Pin_9）;
}
}
以28BYJ-48为例，根据技术资料，步距的角度为5.625-64而且带有减速齿轮是1：64因此转64乘64个脉冲才是1圈。因此一个脉冲转过5.625除64=0.08789度。
所以有了下面的循环。
for（j=0;j《n;j++）
{
for（i=0;i《64*8;i++）//64*8
{
for（k=0;k《8;k++）//4相单双8拍
{
if（TRUE==position）
SetMotor（F_Rotation［k］）;
else
SetMotor（B_Rotation［k］）;
Delay（20000）;//注意这个延时自己去调节。
}
}
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