AWD-Robot直角坐标机器人在机床行业应用

共4组机器人组成　　第一组为:一维导轨机器人（DTL060.300.500），负责上料工作。水平运动行程500mm，运动速度为300mm/s，负载20KG，重复定位精度为0.05mm。驱动部分采用Panasonic 400W交流伺服加德国NEUGART,PLE60-8减速机。　　第二组为:四维导轨机器人，X-Y-Z三自由度直线运动，一旋转轴R轴安装于Z轴之上，其旋转轴线与X轴方向平行，气动手抓安装于旋转轴之上，方向朝下抓取工件，可实现工件三维直线运动和一维旋转运动。　　X轴行程3400mm，Y轴行程600mm，Z轴行程200mm，R轴行程+/-180o　　X轴速度600mm/s，Y轴速度300mm/s，Z轴速度200mm/s，R轴速度90 o/s　　X轴选用双根龙门式导轨机器人（DTL060.300.3400）　　Y轴选用单根龙门式导轨机器人（DTL060.300.600）　　Z轴选用单根抓取式导轨机器人（DTV060.300.200）　　R轴选用德国MOTEC步进电机直接驱动，扭矩为1.5Nm　　X、Y、Z轴的重复定位精度为0.05mm，R轴的旋转精度为5′负载为0.5KG（不含气动手抓及其附件）　X轴选用Panasonic 400W伺服电机加德国NEUGART减速机PLE60-8，Y轴选用Panasonic 750W伺服电机，Z轴选用Panasonic 400W加制动加PLE60-5，R轴选用MOTEC电机SM368。　　第三组为四维导轨机器人，除了X轴的行程为4200mm、Z轴行程为400mm，其余所有参数、型号、指标均与第二组导轨机器人一样。　　第四组为一维导轨机器人水平运动行程200mm，运动速度为300mm/s，负载5KG，重复定位精度为0.05mm。　　控制系统采用英国TRIO可编程运动控制器，整套设备共需8套伺服、2套步进，因为主要是完成各轴的配合运动和定位工作，所以选用3块EURO205X集联的方式共开通10个脉冲通道，TRIO作为从站听从整个主控系统的协调和逻辑指令，完成搬运、翻转和各个机器人之间的配合。　　第一组机器人负责上料。第二组机器人负责工料指定加工位置的码放位置，加工完毕后进行翻转去毛刺等工序，再码放在第二组和第三组的公共区域，由第三组机器人再取料、码放进行加工，再进行翻转，加工另一个表面，再依次翻转，完成4个表面的加工，再放入第三组和第四组的指定位置，由第四组机器人再把工件推入指定工位，由最后一台机床进行加工，整个加工过程完毕。